Parafia swymi początkami sięga XV wieku. Wtedy został wybudowany pierwszy kościół katolicki w Kryłowie (prawdopodobnie po lokacji w 1497 r.). W roku 1570 roku zostaje zamieniony na zbór kalwiński przez Mikołaja Ostroroga. Nowy, murowany kościół, pod wezwaniem Najświętszego Sakramentu ufundował w 1637 roku Władysław Ostroróg jako przebłaganie za odejście od wiary ojców. Pierwszym znanym proboszczem został (po zlikwidowaniu zboru kalwińskiego) w 1635 roku ksiądz Adam Jasiński. Kolejny kościół, p.w. Najświętszego Sakramentu, powstał w 1637 i roku. Czwarty kościół wzniesiono 1684 roku. Jego fundatorem był Kard. Michał Stefan Augustyn Radziejowski – hrabia na Kryłowie i Radziejowicach. W tym czasie ufundowany został przez Kard. Radziejowskiego obraz Matki Bożej Loretańskiej. Był to dowód wdzięczności za wyniesienie do godności kardynalskiej 2 września 1686 przez papieża Innocentego XI, która odbyła się na kryłowskim zamku, a dokonał jej wysłannik papieski A. Cuzni. Obraz do dziś znajduje się w obecnym kościele, w ołtarzu głównym. Piąty kościół ufundował hrabia Józef Jeżewski w latach 1754-1758.
Obecny, szósty już, kościół wybudowany został pod wezwaniem Narodzenia Najświętszej Maryi Panny. Kamień węgielny pod jego budowę położył ks. Franciszek Teodor Skórski 19 czerwca 1852 r. Dnia 3 października 1860 roku kościół konsekrował bp. Walenty Baranowski. Fundatorką była Aniela z Rzewuskich Chrząnowska która ofiarowała na ten cel materiał i 18 tys. rubli, fundację dopełnił proboszcz Kryłowski ks. Skórski który na ten col ofiarował 1500 rubli. Parafianie dołożyli resztę i zajęli się gorliwie pracą nad wznoszeniem kościoła. Z czasu budowy obecnego kościoła pochodzi też ogrodzenie z kaplicami oraz dzwonnica.